조선에 들어와 태조가 환갑이 되던 해인 태조 3년(1394)에 태조는 자신을 포함하여 나이가 많은 고관을 예우(禮遇)하기 위하여 기로소를 설치하였다. 기로연은 이때 이후 시작된 것으로 보인다. 기로연에 관한 자세한 상황은 세조 2년(1456) 3월 3일의 기록을 통해 알 수 있는데, “기로회를
보제원(普濟院)에서 베풀고 승지 박원형에게 명하여 선온(宣醞; 임금이 내린 술)을 기로회에 보냈다.”라는 내용이다.